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对于好多小伙伴来说，大疆无人机的价格其实还是有些“望银兴叹”的，没关机，今天，飞趣公众号和大家分享一下如何自己制作四轴飞行器。
准备好了么？我要开始了！
设备与材料准备
物品名 单价 规格 用途
2mm木板1片 1.92元5张 10*10*5px 用于构造飞机主体结构与
激光切割机 1台 18000元左右 120w，对木材的切割，没有的同学也可以借用，节省费用
502胶水1瓶 2元 30ml 对木质材料接合处进行连接
航模电池1块 419元 5300mah 30c 4s 对飞行器供电
新西达无刷电机4个 4*78元 Kv1400 X2212
动力部分桨叶4个（2正桨2反桨） 7.5元*4 9450 大疆自锁桨动力部分
B6平衡充1个 197元 对电池进行充电
好盈电调4个 4*60元 30A 电子调速器
分电板1个 2.59元 80A分电板 将电源电流分配至四个电调
APM飞控1个 127元 集成飞控
遥控器（配接收机）1个 500元 乐迪遥控器（配接收机） 对飞机进行控制
如果不算激光切割机的话，差不多1831.51元。
整体结构设计组装
采用木质框架，由AutoCAD软件绘制二维平面图，再上传至激光切割机将2mm木板切割成所需形状。
下图为CAD图纸
将切割好的木板按照预先的思路组装完成
组装后如下图所示
接下来安装电机、电调、飞控等部分
1.电机的安装
如图用螺丝将固定片和电机连接到一起
2.电机和电调的安装
将电调的三根香蕉头与电机的三相线相连（随意连接）
3.将四路连接好的电调电机连接至分电板上
此种分电板，背面是总电源输入，正面是四路输出
焊接好后如下图
4.飞控的安装
飞控下安装减震器后再安装至飞行器的中心位置处
要注意飞控上的“FORWARD”字样，其所指方向为飞机的飞行前进方向。这架四轴采用的“X”型机架，所以飞控放置方向如图所示。
从电调引出的两根线分别是地线（黑色）和信号线（白色）
如图所示，分别将1号、2号、3号、四号电机所对应的电调插入到apm飞控上的OUTPUTS 1/2/3/4，上面的是信号线，最下面是地线。
以福斯i6为例，遥控器（发射信号）与接收机（接收信号）应该配套使用，接收机会随着遥控器摇杆的变化输出不同占空比的方波。
接收机最上方的6个引脚是i-bus传输协议，本次不使用这种传输协议。
位于下方的每列3个引脚，分别为CH1—CH6六个通道和VCC供电引脚，由上至下分别为信号引脚、正极引脚、负极引脚，接收机要与飞控的INPUTS相接。
美观起见，接线方式如下图，供电引脚都用的6号引脚。
连接好电池、打开遥控器，注意此时不要上浆，安全很重要，否则后果自负。
如果遥控器出现下图状况，则为遥控器上按键没有回归初始位置，只需把他们拨回正确初始位置上即可。
正确位置是左摇杆在最下方，右摇杆自动回中，上方的SWA、SWB、SWC、SWD全部在1档位（最上方），接收机与遥控器建立连接后，接收机上的LED红色灯会常亮。
如果出现了接收机红灯闪亮，则为为正常建立信道，这时候需要进行手动的将遥控器接收机配对（出厂时厂家会默认将遥控器接收机对频（对码），此情况出现在更换接收机或遥控器的情况）。
对码步骤如下：
1、 保持无人机全部断电状态（接收机断电），关闭遥控器电源，用对码线（杜邦线）短接接收机对码端子（B/VCC）的信号引脚和负极引脚
2、 按住遥控器对码键（BIND KEY），开启遥控器电源，屏幕会显示“RXBinding”，此时可以松开按住对码键的手。
3、 接通飞行器电源（给接收机供电），遥控器会短暂显示“RXBinding OK”，之后返回至初始页面
4、 断掉飞行器的电源（断掉接收机电源），拔出对码线，再次接通飞行器电源，查看是否对码成功（遥控器显示出IntV1和RX的电量）
接下来将飞行器与航模动力电池接通，将遥控器左摇杆打到右下角并保持一段时间，直至电机转动。左摇杆为油门杆，电机转动后，让其回到最下方中点，让电机怠速旋转即可（让电机停止转动即将遥控器左摇杆打到左下角并保持一段时间，直至电机停转，或者是电机怠速旋转一段时间后会自动停止转动），接下来要检查电机的转动方向。
如下图所示，1号电机和2号电机都是逆时针旋转，3号和4号电机都是顺时针旋转，用手指肚轻轻触碰旋转的电机外部感受其旋转方向，如果实际旋转方向和正常旋转方向不一样怎么办？不要慌，继续看。
无刷电机采用的是三相供电，（下图为gif格式，看动图可以将word文档另存为html格式）
电机外引出的三根线即图中的A、B、C端子，所以要想改变电机的转动方向，调换任意两根端线即可！要断电调换，调换之后重新用刚才的方法使电机转动，检查电机转向是否正确。
打开电脑上的missionplanner软件（安装好飞控的驱动软件），
点击初始设置——安装固件
选择我们的“X型”飞行器，安装固件，如果安装固件不成功，可以到网上搜索固件，然后在此页面“加载自定义的固件”
用USB连接飞控和电脑，飞控此时可以不用上电
找到飞控的COM口，点击连接，如果连接失败多试试其他的COM口，或者重新插拔数据线，波特率默认是115200，这个不用改动。
在连接成功后，会获取飞控中的所有参数信息。
你可以移动一下飞行器的方向，下面的这个窗口会显示方向等信息。
点击初始设置—向导进行飞行器的调试工作。
选择“X型”机架布局
点击开始进行加速度计校准
将飞行器放置水平并按下任意键
等等等等
以下操作全部跟随指示进行加速度计校准
接着进行罗盘校准，将飞机旋转直至所有轴都旋转了360°（打到所有的小白点）
直接点next，不用管这个。
无声呐，点下一步。
进行遥控器行程校准，打开遥控器，点继续进行校准，将遥控器两个摇杆达到最大位置处（左上角、右上角、左下角、右下角），上方四个开关全部档位打一遍（SWA、AWB、SWC、SWD的1/2/3档）
飞行模式可以根据自己的需要进行选择，
用遥控器上方的四个开关档位分别切换，看切换哪个图中被锁定的飞行模式会变动，如下图。
绿色即为飞行中打到该档位所切换的飞行模式，我的这个例子中只有飞行模式1/4/6可以进行切换，我将他们分别设置成自稳、定高、自稳，自稳的操作难度较大，
点击下一步如果2/3/4都显示绿色，即校准成功。
这些功能请读者自行开发摸索，
在配置/调试中还有更多的飞行参数可以调节，更多功能请读者自行研究开发。
现在这架飞行器已经可以实现飞行了。
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